In diesem Video wird ein simples Programm, bestehend aus verschiedenen Wegpunkten, Bewegungsarten und logischen Befehlen erstellt. Dies geschieht, wie aus dem bisherigen Robotikkurs bekannt, über das Teach-In Verfahren. Es empfiehlt sich, das Programm parallel zum Video selbst in der Simulation zu erstellen, da man auf diese Weise am besten mit dem Umgang der Bedienfläche vertraut wird. Die Simulation bietet noch jede Menge weitere Bewegungsarten, Befehle und Konfigurationseinstellungen, die man am besten durch eigenständiges Üben erlernt.




Übersicht zur Programmerstellung
Befehl

 Hinweis
Bewegen
 Zuerst muss eine Bewegungsart eingestellt werden, z.B. "FahreLinear"
Alle Wegpunkte, die unter der Bewegungsart stehen, werden auf diese Weise angefahren
Wegpunkt Mit diesem Befehl werden die einzelnen Punkte angelegt, genau wie im bisherigen Robotikkurs.
Außerdem kann die Geschwindigkeit und Beschleunigung eingestellt werden.
Überschleifen    
Zu jedem Wegpunkt kann "Verschleifen mit Radius" eingestellt werden. Geeignete Werte sind ca. 10-100 mm
Warten Mit dem Befehl "Warten" wird das Programm an der Stelle pausiert und z.B. nach einer eingestellten Zeit fortgesetzt. Am realen Roboter kann hier auch das Abfragen von Sensoren und externen Schnittstellen eingebunden werden.
 Grafik Im Menü Grafik kann die Bewegung des Roboters dargestellt werden. Die Bedienfelder in der rechten oberen Ecke sind zur Anzeige von aktueller und anvisierter Roboterposition, den Fahrwegen und Wegpunkten.
 Abspielen
  Das Programm wird mit dem Play-Button am unteren Bildschirmrand gestartet. Im erscheindenen Dialog hält man den Button "Auto" gedrückt, bis der Roboter in seine Startpostion gefahren ist. Nun läuft das Programm und kann unter "Grafik" beobachtet werden.



Zuletzt geändert: Donnerstag, 23. Mai 2019, 13:18